Samuel van Staveren was een zoon van Zacharias van Staveren en Marianne Ketellapper. Hij trouwde op 30 October 1930 in Amsterdam met Bertha Wolf, een dochter van Hijman Wolf en Mary Poppelsdorf. In 1933 werd hun zoon Richard Zacharias geboren.
Samuel had nog een broer Marcus en twee zusters, Rachel …
Van dit gezin is ook een JOKOS-dossier (nummer 4965) aanwezig op het Gemeentearchief van Amsterdam. Voor inzage is toestemming nodig van de stichting Joods Maatschappelijk Werk.